【摘要】针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题，以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象，提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数，利用遗传算法的全局优化搜索能力，获取权阵Q的最优解，从而设计状态反馈控制率K，搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明：该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果，系统响应速度更快，超调更小。
【关键词】
《文化产业》 2015-11-13
《唐山学院学报》 2015-11-13
《纺织科技进展》 2015-11-13
《文化产业》 2015-11-13
《文学教育（上）》 2015-11-16
《考试与评价》 2015-11-16
《考试与评价》 2015-11-16
《文理导航·教育研究与实践》 2015-11-16
010-56259535
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